继去年年底通过注入段整体验收后，近日在张江科学城，由上海建工安装集团承建的硬X射线自由电子激光装置加速器总集成项目传来新消息，首条直线加速段已全面进入设备安装高峰期。

这背后，多款智能机器人功不可没——以精密安装、模组擎运、全能吊运为特点，在狭长的隧道内，机器人们组团上阵，精准、稳定且灵活，把吊运和安装效率提高了50%以上，为高质量建成“国之重器”提供技术支撑。

上海建工安装集团研发的精密安装机器人、模组擎运机器人、全能吊运机器人，各个“身怀绝技”。

精度毫厘之间

在隧道中，硬X射线自由电子激光装置项目需要安装260多块屏蔽板，其中单块盖板重量约4吨，立板约1吨。

精密安装机器人融合了全向移动底盘、亚毫米级调姿、多重安全防护等功能，解决了人工安装效率低、精度差、风险高等施工困扰，实现了不同规格、种类屏蔽板的自动化运输与亚毫米级对位安装。

两倍安装效率：支持横向平移、纵向行进。与传统人工手拉葫芦的施工模式相比，大大提升了安装效率。

自行调整“站姿”：当屏蔽板被运输到指定位置时，机器人就进入了微调模式，在纵向、横向、高度三轴进行“站姿”调整，摆出对不同种类屏蔽板安装的最佳姿态。

多重安全“保险”：系统搭载监测平台，通过自行调整偏差，使屏蔽板保持水平状态，保障人员安全和屏蔽板顺利安装。同时配备激光和毫米波雷达，识别周围人员及设备。

吊运稳如泰山

作为硬X射线自由电子激光装置项目的核心设备，超导加速模组由1.8万多个精密零件总装而成，单个1.3GHz超导加速模组长达12.2 米，直径1.1米，重约8.5吨，需要在二号井组装车间完成装配后，将模组运输并悬挂于一号井隧道顶部。

量身定制的模组擎运机器人，融合了全向360°移动、高精度定位、智能避障和实时状态监测等技术。无论是在狭窄的隧道内行走，还是在高精准定位举升，这款机器人都可以自主灵活规划路径，自由调节平整度，使模组始终保持平稳安全的状态。相比常规吊运，能够缩短70%的时间，确保了大型精密部件吊运的稳定性。

安装版“变形金刚”

从设备组装完成的一号井，到安装就位的二号井，共涉及620多套支架和数百项设备安装工作，成品设备对真空度、耦合度要求极为敏感。

全能吊运机器人具有高度可拓展性，能够通过组合不同的模块，切换功能各异的形态，实现多工种自动化作业，被誉为安装版的“变形金刚”。

这款机器人由激光雷达实时精准定位，采用全向舵轮组，支持横向平移、纵向行进、斜向移动和原地转向，能够在狭长的通道中快速载物运行，并且在固定场景下自动导航运行。有了机器人的助力，不仅能够减少50%以上繁琐工序的调整，还把各类设备安装精度提高到了1毫米以内。